【译】ArduCopter CLI 命令记录
“setup”菜单
* erase -- 擦除 EEPROMS
* reset -- 重置 EEPROMS 为默认数据
* radio -- 记录遥控器各通道的上限和下限 - 非常重要！！!
* pid -- 重置默认 PID 参数（如果你曾经改变过）
* frame -- 设置飞行器模式：[x, +, tri, hexax, hexa+, y6]
* motors -- 电机和电调设置
* level -- 水平参数设置，执行这个命令时，保持飞行器水平于地面
* modes -- 设置每个飞行模式对应的操纵杆位置（一共有5种模式）
* current -- 设置电流传感器:[开、关]
* compass -- 设置地磁传感器:[开、关]
* declination -- 设置当地的磁偏角 -- 可以再网上找[10进制]
* sonar -- 声纳设置
* show -- 输出显示所有的参数
“test”菜单
* pwm -- 输出各通道对应的 PWM
* radio -- 输出对应于遥控器 8 个通道的控制值
* gps -- 输出 GPS 数据
* rawgps -- 输出原始的 GPS 数据
* adc -- 输出 ADC 原始数据
* imu -- 输出欧拉角信息
* battery -- 输出电池电量
* current -- 输出电流信息
* relay -- 翻转 relay
* sonar -- 输出声纳传感器的值（单位：cm）
* waypoints -- 废除已有的 waypoints 命令
* airpressure -- 输出空气压力
* compass -- 输出地磁角度（0：正北）
* xbee -- ？
* mission -- 向 EEPROMS 写入一个默认的命令 [未实现，'wp']
-- 如果写入'wp',飞行器会向东飞行15米然后回来
* eedump -- 按字节输出 EEPROMS 中的原始数据
“logs”菜单
参考 APM 的 wiki 以获取更详尽的信息
ACM 飞行模式
* ACRO -- rate 控制. 不适合初学者
* STABLIZE -- 根据 roll 和 pitch 操纵杆的输入确定一个保持角度.油门手动
* SIMPLE -- 保持第一次进入此模式时的yaw方向.油门手动
* ALT_HOLD -- 通过油门控制飞行器高度。
-- 中间=保持，高=上升，低=下降
* LOITER -- 保持当前的 altitude、position 和 yaw.
-- yaw 可以通过操纵杆改变
-- roll 和 pitch 可以通过 radio 临时改变
-- altitude，通过油门改变
* RTL -- 将会尝试从当前高度飞回起点
* AUTO -- 执行由 Waypoint writter 写入的飞行任务
* GUIDED -- 可以通过地面控制站GCS进行交互飞行